实验目的
（1）掌握如何控制机器人建立地图
（2）熟悉调用ROS的基本步骤
（3）熟练掌握仿真软件Gazebo的使用方法
（4）了解如何利用机器人实现定点巡查（导航、拍照、按按钮）
（5）知道化工危险环境中的常见异常情况（跑冒滴漏）以及对应的处理措施
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实验环境
（1）Ubuntu 18.04
（2）开源机器人操作系统ROS
（3）仿真软件 Gazebo
（4）可视化软件RVIZ
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实验内容
（1）通过键盘控制机器人实现扫描建立化工厂地图，保存并查看地图
（2）通过命令控制机器人实现定点巡检，完成指定操作，如对仪表拍照，升高身体查看仪表，按警报按钮
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实验操作流程
（1）用户登录系统
（2）根据指示观看教学简介视频和教学引导视频，了解实验步骤
（3）根据指定账户登录远程实验系统
（4）启动ROS系统
（5）打开仿真软件和可视化软件，调整界面至合适角度，方便实验开展
（6）启动建图功能，驱动机器人扫描整个环境
（7）查看扫描完成的地图
（8）启动定点巡检功能，移动机器人至第一个指定地点，观察仪表盘，拍照，保存图片
（9）移动机器人至第二个指定地点，机器人升高身体，
（10）移动机器人到指定地点，按下警报按钮。
（11）让Fetch回到起始位置，关闭所有窗口，保存地图和相关截图，用于生成实验报告。
实验注意事项
（1）启动ROS时，如果启动不成功，需要按键盘Ctrl+C结束当前进程，再次使用roscore命令启动ROS，整个过程只需要运行一次该命令
（2）如果环境模型和机器人模型加载出现部件缺失，需要按键盘Ctrl+C结束当前进程，再次使用同样的加载命令进行加载即可。
（3）如果机器人移动到指定地点，位姿与角度不对，可用键盘控制机器人左右转动，直到摄像头或者机械臂对准需要操作区域，可以通过RVIZ中加载摄像头来查看机器人的视野，以确认操作成功。